Einsätze im urbanen Umfeld sind für die Einsatzkräfte sehr fordernd. Durch die räumliche Beengtheit des urbanen Einsatzumfeldes müssen die Bewegungen der Einsatzkräfte optimal aufeinander abgestimmt werden. Die präzise Positionsbestimmung über alle Bewegungsebenen (supersurface – surface – subsurface)…